В настоящее время развитие ракетной и космической техники, создание роботов- манипуляторов и мехатронных систем дало новый толчок в развитии кинематики твердых тел и пространственных механизмов.Положение точки в пространстве обычно задается декартовыми координатами X, Y,Z.

В некоторых случаях для определения положения точки удобнее использовать какие-нибудь другие параметры. Любые три независимые переменные, однозначно определяющие положение точки в пространстве, могут быть выбраны в качестве координат этой точки. Такие координаты точки называются криволинейными или независимыми обобщенными координатами Примерами криволинейных координат являются полярные, цилиндрические, сферические и др.