Первые исследования по кинематике связаны с появлением огнестрельного оружия. Вопросы определения траектории полета снаряда, уточнение понятий о неравномерном и криволинейном (параболическом) движения точки стали актуальными. Итальянский ученый и живописец Леонардо да Винчи (1452-1519) первым изучил вопрос о свободном вертикальном падении тяжелого тела. Однако, первые научные положения в области кинематики отражены в исследованиях итальянского механика и астронома Галилео Галилея (1564-1642).

Г.Галилей ввел понятие об ускорении и показал, что траекторией движения снаряда, брошенного в пустоте под некоторым углом к горизонту, является парабола. Законы, выведенные Г.Галилеем, нашли свое дальнейшее развитие в исследованиях итальянского математика, физика и механика Эванжелиста Торричелли (1608-1647), получившего формулу для определения скорости падения тела.