5. Аксиома связи. Связь можно отбросить и заменить её силой, называемой реакцией связи. 6. Аксиома отвердевания Если механическая система находится в состоянии равновесия, то оно сохранится, если на систему наложить дополнительные связи или если она отвердеет (станет абсолютно твердым телом).

Трение между твердыми телами бывает трех видов:
•Трение скольжения, соответствующее поступательному движению соприкасающихся тел относительно друг друга;
•Трение качения (например, колеса по рельсу);
•Трение верчения (например, в подпятнике), имеющее по своей природе много общего с трением скольжения.