В своих сочинениях Архимед изложил теорию равновесия рычага, находящегося под воздействием параллельных сил, создал учение о центре тяжести тел, а также исследовал равновесие тел, плавающих в жидкости. Сочинения Архимеда отличаются строгостью своих выводов и изяществом метода.

На протяжении почти двух тысяч лет после Архимеда не было учёных такого большого значения. Среди исследователей за этот период можно упомянуть Герона из Александрии, занимавшегося теорией равновесия простых машин. В конце III века нашей эры оставил после себя работы по механике Папп Александрийский. В частности, ему принадлежат две важные теоремы о центре тяжести.